[发明专利]TDOA-IMU数据自适应融合定位装置及方法在审
| 申请号： | 201910615087.6 | 申请日： | 2019-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN110208740A | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 王于波;王峥;李良;庞振江;奥琛;邹洪森;丁岳;吴超;孙海全;杨文;付强 | 申请（专利权）人： | 北京智芯微电子科技有限公司;国网信息通信产业集团有限公司;国网宁夏电力有限公司检修公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02;G01C21/08;G01C21/18;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京中誉威圣知识产权代理有限公司 11279 | 代理人： | 席勇;张静轩 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种TDOA‑IMU数据自适应融合定位装置及方法，其惯性测量单元用于获取被测对象相对于地理坐标系的速度和加速度的分量；TDOA定位系统用于对被测对象进行初步定位从而获取被测对象的位置信息；自适应卡尔曼滤波器用于根据自适应卡尔曼算法对TDOA定位系统进行滤波，修正TDOA定位系统所获取的位置信息；长短期记忆神经网络单元用于根据长短期记忆神经网络模型对被测对象的位置进行预测；精确位置确定模块用于将自适应卡尔曼滤波器修正后的位置信息与长短期记忆神经网络单元所预测的位置信息进行加权平均，该平均值为定位结果。该TDOA‑IMU数据自适应融合定位装置及方法能够提高定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应 被测对象 记忆神经网络 融合定位装置 定位系统 卡尔曼滤波器 惯性测量单元 位置确定模块 修正 地理坐标系 卡尔曼算法 初步定位 定位结果 加权平均 预测 滤波 | ||
【主权项】：
1.一种TDOA‑IMU数据自适应融合定位装置，其安装在被测对象上，用于对所述被测对象进行定位，其特征在于，所述TDOA‑IMU数据自适应融合定位装置包括：惯性测量单元，用于获取所述被测对象相对于地理坐标系的速度和加速度的分量；TDOA定位系统，用于对所述被测对象进行初步定位，获取到所述被测对象的位置信息；自适应卡尔曼滤波器，与所述惯性测量单元以及所述TDOA定位系统均相耦合，用于根据自适应卡尔曼算法结合所述惯性测量单元获取的所述速度和加速度的分量信息对所述TDOA定位系统进行滤波，修正所述TDOA定位系统所获取的位置信息，其中，所述自适应卡尔曼算法中的状态噪声和测量噪声实时更新；神经网络单元，与所述自适应卡尔曼滤波器相耦合，用于根据长短期记忆神经网络模型对所述被测对象的位置进行预测；精确位置确定模块，与所述自适应卡尔曼滤波器以及所述长短期记忆神经网络单元均相耦合，用于将所述自适应卡尔曼滤波器修正后的位置信息与所述长短期记忆神经网络单元所预测的位置信息进行加权平均，该平均值被确定为所述TDOA‑IMU数据自适应融合定位装置的定位结果。
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