[发明专利]运动装置的轨迹数据处理方法及其处理系统有效
| 申请号： | 201910615659.0 | 申请日： | 2019-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN110345936B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 蔡龙生;赵明 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 王华英 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种运动装置的轨迹数据处理方法及其处理系统，所述获取方法包括获取运动装置外部环境轮廓的相继两帧点云，以及所述两帧点云之间编码器的相对平移量和惯性测量单元的角度改变量，其中，分别将所述两帧点云标记为参考帧点云和当前帧点云；利用所述平移改变量和所述角度改变量构建初始变换矩阵；利用所述初始变换矩阵对所述当前帧点云进行数据变换，以获取过渡帧点云；利用所述参考帧点云和所述过渡帧点云得到对应点对集合；利用所述对应点对集合得到所述运动装置的轨迹数据。利用本发明，可以有效减小运动装置运行轨迹推算时的累积误差，提高运动装置运行轨迹推算的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 装置 轨迹 数据处理 方法 及其 处理 系统 | ||
【主权项】：
1.一种运动装置的轨迹数据处理方法，其特征在于，包括：获取运动装置外部环境轮廓的相继两帧点云，以及所述两帧点云之间编码器的相对平移量和惯性测量单元的角度改变量，其中，分别将所述两帧点云标记为参考帧点云和当前帧点云；通过所述平移改变量和所述角度改变量构建初始变换矩阵；利用所述初始变换矩阵对所述当前帧点云进行数据变换，以获取过渡帧点云；利用所述参考帧点云和所述过渡帧点云得到对应点对集合；利用所述对应点对集合得到所述运动装置的轨迹数据。
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