[发明专利]基于水面GPS校正的UUV的DVL测速系统及自适应去噪方法

摘要

本发明属于船舶领域，公开了基于水面GPS校正的UUV的DVL测速系统及自适应去噪方法，包含如下步骤：步骤(1)：令UUV在水面航行，DVL测出UUV的对海底速度，GPS测出UUV的速度；步骤(2)：将DVL测出的UUV的对海底速度和GPS测出的UUV的速度输入数据比对模块，再得到DVL测速噪声成型滤波器；基于DVL测速噪声成型滤波器得到DVL测速噪声增广卡尔曼滤波器；步骤(3)：UUV水下航行时，先使DVL测出的UUV的对海底速度输入DVL测速噪声成型滤波器将有色噪声白化得到含有白噪声的速度信息，然后将含有白噪声的速度信息输入DVL测速噪声增广卡尔曼滤波器，得出精准的速度信息；步骤(4)：重复步骤(3)。本发明测速准确度高，得到的速度信息更精准，可以用于闭环控制及导航。

主权项

1.基于水面GPS校正的UUV的DVL测速系统，其特征在于：包括DVL、GPS、数据比对模块、DVL测速噪声成型滤波器、DVL测速噪声增广卡尔曼滤波器、控制器和执行机构；GPS安装在UUV顶部，DVL安装在UUV底部，DVL的对海底速度输出端与数据比对模块的第一速度输入端连接，DVL的对海底速度输出端还和DVL测速噪声成型滤波器的输入端连接，GPS的速度输出端与数据比对模块的第二速度输入端连接，数据比对模块的输出端与DVL测速噪声成型滤波器的输入端连接，DVL测速噪声成型滤波器的输出端与DVL测速噪声增广卡尔曼滤波器的输入端连接，DVL测速噪声增广卡尔曼滤波器的输出端与控制器的输入端连接，控制器的输出端与执行机构连接。