[发明专利]一种水空两栖跨介质仿生机器飞鱼

摘要

本发明实施例涉及一种水空两栖跨介质仿生机器飞鱼，包括本体、俯仰胸鳍、变结构胸鳍、尾部推进模块、检测传感器和控制器。本发明通过控制尾部推进模块实现身体/尾鳍式的水下仿鱼推进，通过调节变结构胸鳍机构实现仿生机器飞鱼空中的滑翔运动以及快速溅落式入水运动，通过控制尾部推进模块与俯仰胸鳍机构间的配合实现水空跨介质过渡的出水运动，通过检测传感器检测周围环境，通过控制器控制仿生飞鱼运动模式。本发明有益效果为：本发明兼具水下高速、高机动性游动及空中滑翔的水空两栖跨介质运动能力，采用小型化和轻量化设计，有效降低成本及能量消耗，同时有效提高了水下运动性能及推进效率，实现低扰动游动并缩短了跨介质过渡时间。

主权项

1.一种水空两栖跨介质仿生机器飞鱼，其特征在于，包括本体、俯仰胸鳍、变结构胸鳍、尾部推进模块、检测传感器和控制器，其中，所述俯仰胸鳍为两个，所述两个俯仰胸鳍对称布置在所述本体的左右两侧，所述俯仰胸鳍在第一动力装置的驱动下绕左右方向的轴线可转动地安装于所述本体；所述变结构胸鳍为两个，所述两个变结构胸鳍对称布置在所述本体的左右两侧，所述变结构胸鳍在第二动力装置的驱动下沿从前向后的方向可收拢地安装于所述本体；所述尾部推进模块安装在所述水空两栖跨介质仿生机器飞鱼的后方；所述检测传感器安装于所述本体，配置为检测所述本体的姿态、所述俯仰胸鳍的转动角度、所述仿生机器飞鱼在水体环境中的深度以及空中滑翔的高度、所述变结构胸鳍的打开/收拢状态、所述尾部推进模块的摆动频率和所述本体的周围环境中的至少一者，所述检测传感器的信号输出端、所述第一动力装置的控制端、所述第二动力装置的控制端和所述第三动力装置的控制端均与所述控制器信号连接。