[发明专利]一种实时追踪水下机器人的方法、系统和无人中继装备在审
| 申请号： | 201910618366.8 | 申请日： | 2019-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN110347168A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 姜言清;李晔;崔林涛;马腾;武皓微;王博;张强 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙) 11473 | 代理人： | 闫冬;吴航 |
| 地址： | 150000 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种实时追踪水下机器人的方法、系统和无人中继装备，涉及船舶设备技术领域，包括水声通信装置，用于与水下机器人进行通信；水下机器人定位装置，用于对安装有水声信标的水下机器人进行定位；卫星通信定位装置，用于与母船或岸基指控塔进行卫星通信，还用于计算实时经纬度；惯性导航装置，用于提供三自由度姿态角和三自由度轴向加速度信息；自主控制单元，用于接收水下机器人定位装置计算得到的水下机器人的方位角和距离数据，还用于接收卫星通信定位装置以及惯性导航装置提供的运动状态数据，还用于根据接收的各数据计算航行轨迹并进行推力分配；及动力与推进装置，用于接收推力分配信息并推进无人中继装备按照航行轨迹航行。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机器人 定位装置 卫星通信 中继 惯性导航装置 航行轨迹 实时追踪 推力分配 三自由度姿态 运动状态数据 经纬度 加速度信息 船舶设备 距离数据 三自由度 数据计算 水声通信 推进装置 自主控制 方位角 岸基 母船 水声 轴向 通信 | ||
【主权项】：
1.一种无人中继装备，其特征在于，包括：水声通信装置，用于与具有匹配水声通信装置的水下机器人进行通信；水下机器人定位装置，用于计算安装有水声信标的所述水下机器人的方位角和距离；卫星通信定位装置，用于与母船或岸基指控塔进行通信，还用于计算所述无人中继装备的实时经纬度数据；惯性导航装置，用于提供所述无人中继装备的三自由度姿态角和三自由度轴向加速度信息；自主控制单元，用于接收所述水下机器人定位装置计算得到的所述水下机器人的方位角和距离数据，还用于接收所述卫星通信定位装置以及所述惯性导航装置提供的运动状态数据，还用于根据接收的各指令和状态数据计算所述无人中继装备的目标航行轨迹并进行推力分配；以及动力与推进装置，用于接收所述自主控制单元的推力分配信息并推进所述无人中继装备按照所述航行轨迹航行，其中，所述自主控制单元分别与所述水声通信装置、所述水下机器人定位装置、所述卫星通信定位装置、所述惯性导航装置以及所述动力与推进装置通信相连。
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