[发明专利]一种基于双目视觉的闭环式跟踪特征的视觉里程计方法有效
| 申请号： | 201910619006.X | 申请日： | 2019-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN110570453B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 黄平;王欢;光正慧;刘琦;王春宏;陈文苗;王锐 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/269;G06T7/285;G06T7/593;G01C22/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于双目视觉的闭环式跟踪特征的视觉里程计方法领域。提取双目图像特征点，如果图像是第一帧，执行左右图像匹配及去除误匹配操作，利用匹配成功的左右图像特征点，计算特征点对应的世界三维坐标；当前帧非第一帧，执行跟踪机制，每一步都会记录相应标志位，用来滤除掉不合格的特征点；以左相机为参考，光流法跟踪前一帧图像与当前帧图像特征点，移除跟踪失败以及超出图像边界的点，保存跟踪的特征点在当前帧的坐标位置，运用标志位更新前一帧双目特征，及对应跟踪的世界三维坐标记为。本发明在新图像到来时，保护已跟踪特征，在已跟踪特征以外提取新的特征点，继续整个跟踪过程，这样做可以避免提取到重复的特征，以提高算法效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 闭环 跟踪 特征 里程计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的闭环式跟踪特征的视觉里程计方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：/n(1)提取双目图像特征点，判断图像是否是第一帧，如果是第一帧，执行左右图像匹配及去除误匹配操作，利用匹配成功的左右图像特征点，记为p
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