[发明专利]2D、3D共融视觉引导运动的方法及装置在审
| 申请号： | 201910619089.2 | 申请日： | 2019-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN110197508A | 公开（公告）日： | 2019-09-03 |
| 发明（设计）人： | 李其昌;李益旺;王里;李剑强;邓永湖;彭昕昀 | 申请（专利权）人： | 深圳西顺万合科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/20;G06T7/285;G06T7/55;G06T7/593 |
| 代理公司： | 深圳市中联专利代理有限公司 44274 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种2D、3D共融视觉引导运动的方法及装置，该方法包括：获取图像放大率不变的第一图像序列中目标物体的3D位置信息；获取图像放大率不变的第二图像序列中目标物体的2D位置信息；获取单一目标的单图像中单一目标物体的2D位置信息；将第一图像序列中目标物体的3D位置信息、第二图像序列中目标物体的2D位置信息、单图像中单一目标物体的2D位置信息发送至运动控制装置；由运动控制装置执行对应的运动引导。本发明能实现兼容2D、3D视觉引导运动，广泛运用于2D/3D点胶、激光焊接等领域，促进自动化生产的发展。 | ||
| 搜索关键词： | 目标物体 图像序列 单一目标 运动控制装置 获取图像 视觉引导 单图像 放大率 位置信息发送 自动化生产 激光焊接 引导运动 运动引导 点胶 兼容 | ||
【主权项】：
1.一种2D、3D共融视觉引导运动的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：通过成像系统分时获取图像放大率不变的第一图像序列，所述第一图像序列中的每一图像分别对焦不同深度的目标物体；根据所述第一图像序列中图像弥散圆的大小差异，获取图像深度信息，根据所述深度信息获取所述第一图像序列中目标物体的3D位置信息；通过所述成像系统分时获取图像放大率不变的第二图像序列，所述第二图像序列中的每一图像分别对焦不同深度的目标物体；将所述第二图像序列中的每一图像融合成全焦图像，并对所述全焦图像进行分析，通过预设图形图像定位算法获取所述第二图像序列中目标物体的2D位置信息；通过所述成像系统获取单一目标的单图像，对所述单图像进行对比度分析，通过预设图形图像定位算法获取所述单图像中单一目标物体的2D位置信息；将所述第一图像序列中目标物体的3D位置信息、所述第二图像序列中目标物体的2D位置信息、所述单图像中单一目标物体的2D位置信息发送至运动控制装置；由所述运动控制装置根据所述第一图像序列中目标物体的3D位置信息、所述第二图像序列中目标物体的2D位置信息、所述单图像中单一目标物体的2D位置信息执行对应的运动引导。
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