[发明专利]三自由度转动曲柄连杆并联平台位姿控制方法有效
| 申请号： | 201910619551.9 | 申请日： | 2019-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN112207800B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 曹小涛;郭伟峰;赵伟国;王瀚;刘慧;朱明超;杨维帆 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/04 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 曹卫良 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及并联机器人运动学领域，具体涉及一种三自由度转动曲柄连杆并联平台位姿控制方法。本发明位姿控制方法包括：构建与平台位姿向量相关的目标函数和位姿向量矩阵，进行初始化，采用单纯型算法优化所述位姿向量矩阵；约束位姿向量搜索边界，对优化获得的位姿向量矩阵中的位姿向量执行惩罚操作，剔除超出搜索边界的位姿向量；搜索剩余的位姿向量对应的目标函数最小值，输出目标函数最小值对应的最优位姿向量。采用惩罚函数算法，避免寻优过程超出边界，以解决机构极限行程外正解无解，致使搜索算法不收敛的情况，能够实现快速收敛。本发明可应用于并联机器人的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 转动 曲柄 连杆 并联 平台 控制 方法 | ||
【主权项】：
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