[发明专利]一种用于无人清扫车辆贴边清扫的精确定位方法有效
| 申请号： | 201910620088.X | 申请日： | 2019-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN110307836B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 李波;黄友;张国龙;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/18;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例涉及一种用于无人清扫车辆贴边清扫的精确定位方法，包括：接收IMU数据、轮速计脉冲数据、激光定位或GPS定位数据；根据IMU数据和轮速计脉冲数据对车辆状态进行监控，当车辆状态满足预设静止条件时，根据IMU输出的加速度数据计算车辆初始水平姿态角和三轴陀螺仪上电初始零偏值完成初始化；待完成初始化之后，采用IMU输出的角速度更新姿态四元数、加速度数据更新速度和位置，并建立相应滤波模型完成预测，当收到轮速计或激光定位或GPS定位数据时进行滤波得到误差修正量对当前四元数、位置和速度进行修正，得到车辆当前准确的姿态信息，并与轮速计进行航位推算，得到当前车辆在导航坐标系下的位置和姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无人 清扫 车辆 贴边 精确 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于无人清扫车辆贴边清扫的精确定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：接收IMU数据和轮速计脉冲数据；根据所述IMU数据和轮速计脉冲数据对车辆状态进行监控，当车辆状态满足预设静止条件时，根据所述IMU数据输出计算所述车辆的初始水平姿态角和三轴陀螺仪上电初始零偏值；实时接收IMU数据，根据所述实时接收到的IMU数据输出角速度数据和加速度数据，根据所述角速度数据更新姿态四元数，根据所述加速度数据更新速度数据和位置；根据所述更新后的姿态四元数、速度数据和位置建立相应的滤波模型；当收到轮速计数据、激光定位数据或GPS定位数据时，通过所述滤波模型进行滤波，得到误差修正量，根据所述误差修正量对所述更新后的姿态四元数、速度数据和位置进行修正，得到车辆当前的姿态信息；根据所述车辆当前的姿态信息和轮速计数据进行航位推算，得到当前车辆在导航坐标系下的位置和姿态信息。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京智行者科技有限公司，未经北京智行者科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910620088.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
