[发明专利]可多向弯曲的模块化双气腔柔性机械手指及其工作方法

摘要

本发明公开了可多向弯曲的模块化双气腔柔性机械手指及其工作方法。现有柔性机械手指存在转向单一、弯曲姿态固定、抓取复杂形态物体难等问题。本发明的手指模块一包括气腔体一和气腔体二；手指模块二包括气腔体三和气腔体四；手指起始端盖板封闭手指模块一的气腔体一和气腔体二一端，气腔体间隔板二封闭手指模块一的气腔体一和气腔体二另一端；手指模块二的气腔体三和气腔体四一端也由气腔体间隔板二封闭，另一端由手指末端封闭；气腔体一、气腔体二、气腔体三和气腔体四均包括沿通气孔轴向排布且一体成型的多个褶皱形变体。本发明可实现多向弯曲，并且具有多种弯曲姿态，能够适应多种形状尺寸的复杂抓取对象。

主权项

1.可多向弯曲的模块化双气腔柔性机械手指，包括手指模块一、手指模块二、气腔体间隔板一、气腔体间隔板二、手指起始端盖板和手指末端，其特征在于：所述的手指模块一包括气腔体一和气腔体二；气腔体一与气腔体二和一个约束体固定并合围成手指模块一的封闭侧壁，气腔体一与气腔体二之间由固定在该约束体上的一块气腔体间隔板一隔开；所述的手指模块二包括气腔体三和气腔体四；气腔体三与气腔体四和另一个约束体固定并合围成手指模块二的封闭侧壁，气腔体三与气腔体四之间由固定在该约束体上的另一块气腔体间隔板一隔开；所述的手指起始端盖板和气腔体间隔板二固定在手指模块一两端，手指起始端盖板封闭手指模块一的气腔体一和气腔体二一端，气腔体间隔板二封闭手指模块一的气腔体一和气腔体二另一端；所述的手指模块二一端固定在气腔体间隔板二上，另一端固定有手指末端；手指模块二的气腔体三和气腔体四一端也由气腔体间隔板二封闭，另一端由手指末端封闭；所述的手指起始端盖板开设有进气口一、进气口二、进气口三和进气口四；手指起始端盖板的进气口二与气腔体二连通，进气口三与气腔体一连通；所述的气腔体间隔板二开设有两个通气孔，手指起始端盖板的进气口一通过通气管一与其中一个通气孔一端连通，手指起始端盖板的进气口四通过通气管二与另一个通气孔一端连通；两个通气孔另一端分别与气腔体三和气腔体四连通；所述的气腔体一、气腔体二、气腔体三和气腔体四均包括沿通气孔轴向排布且一体成型的多个褶皱形变体；褶皱形变体设有垂直于通气孔轴向且平行设置的两个褶皱形变体薄壁侧；两个褶皱形变体薄壁侧通过多个褶皱形变体厚壁侧连接，形成褶皱形变体的内腔，且褶皱形变体的内腔一端开放设置；两个褶皱形变体薄壁侧的外侧壁靠近褶皱形变体内腔开放端位置处均设有一体成型的凸棱‑；气腔体一、气腔体二、气腔体三或气腔体四中，相邻褶皱形变体的凸棱相连接，最靠近气腔体间隔板二的褶皱形变体的凸棱均与气腔体间隔板二固定；气腔体一和气腔体二最靠近手指起始端盖板的褶皱形变体的凸棱均与手指起始端盖板固定，气腔体三和气腔体四最靠近手指末端的褶皱形变体的凸棱均与手指末端固定；任意相邻两个褶皱形变体相对的两个褶皱形变体薄壁侧之间的距离均为d1；气腔体一和气腔体三相对的两个褶皱形变体薄壁侧之间的距离以及气腔体二和气腔体四相对的两个褶皱形变体薄壁侧之间的距离均为d2；d1＜d2。