[发明专利]一种基于卡尔曼滤波算法的装载机铲斗受力测试方法有效
| 申请号： | 201910620363.8 | 申请日： | 2019-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN110285907B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 王继新;高广宗;韩云武 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G06F17/11 | 分类号： | G06F17/11;G06F17/16;G01L5/00 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 刘程程 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波算法的装载机铲斗受力测试方法，首先测量并计算动臂缸出力与摇臂缸出力，然后测量动臂缸与摇臂缸的位移，并计算出铲斗工作位置姿态，最后建立力矩平衡组，并通过卡尔曼滤波算法推导铲斗在竖直方向的受力和在水平前进方向的受力。本发明基于液压系统压力传感器，结合液压缸行程的无线激光传感器测量，并利用卡尔曼滤波算法实时计算装载机铲斗受力情况，既能应对复杂恶劣的作业环境，同时可以降低系统噪声和环境噪声所产生的影响，此外，适用本发明所述测试方法的装载机无需改装，测试过程简单易行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卡尔 滤波 算法 装载 机铲斗受力 测试 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于卡尔曼滤波算法的装载机铲斗受力测试方法，其特征在于：所述方法具体过程如下：步骤一：测量并计算动臂缸出力与摇臂缸出力；步骤二：测量动臂缸与摇臂缸的位移，并计算出铲斗工作位置姿态：步骤三：建立力矩平衡组，并通过卡尔曼滤波算法推导铲斗在重力方向的受力和在水平前进方向的受力。
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