[发明专利]一种客车侧围骨架的机器人焊接结构化编程方法

摘要

本发明公开的是一种客车侧围骨架的机器人焊接结构化编程方法，包括以下具体步骤：步骤一：对焊接程序进行分块设置，步骤二：编制子程序，步骤三：形成焊接作业程序数据库，步骤四：个性化程序组合文件的形成，步骤五：焊接程序结构体的编制。本发明采用机器人焊接作业子程序组合的方法，将机器人整体焊接程序拆分为数个小的子程序，相较于整体编程，子程序覆盖范围较小，编程跨度小，有利于现场编程和调试；同时减少了机器人示教操作量，避免碰撞导致机器人坐标原点丢失，减少了设备宕机和设备维护，并且固化了系统初始化参数，提高了系统运行稳定性。

主权项

1.一种客车侧围骨架的机器人焊接结构化编程方法，其特征在于：所述编程方法包括以下具体步骤：步骤一：对焊接程序进行分块设置，依据客车侧围骨架的结构和程序功能的特点，将客车侧围骨架的机器人焊接程序分为七个子程序块，分别为：控制块、中段块、车窗块、行李仓块、安全门块、后窗块以及后保块，并界定各个焊接作业程序块的覆盖范围；步骤二：编制子程序，分别根据步骤一划分的子程序块覆盖范围，对覆盖范围内的侧围骨架结构进行设计及编制各机器人焊接作业的子程序，得到各种骨架结构相对应的机器人焊接作业子程序；步骤三：形成焊接作业程序数据库，分别将步骤三编制得到的各个子程序归入机器人示教器数据库中，形成机器人示教器的焊接作业的程序数据库；步骤四：个性化程序组合文件的形成，依据客户的个性化需求，选择骨架结构，并对各骨架结构所相对应的焊接作业子程序进行顺序组合，形成程序组合文件；步骤五：焊接程序结构体的编制，依据步骤四得到的程序组合文件，在步骤三形成的机器人示教器程序数据库中找寻所需的焊接作业子程序，然后将该子程序装载至控制块程序的结构体中，形成客车侧围骨架机器人焊接的结构化作业程序，完成客车侧围骨架的机器人焊接结构化编程。