[发明专利]一种基于VIO＆UWB松组合的无人机导航系统及方法有效
| 申请号： | 201910621591.7 | 申请日： | 2019-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN110487267B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 赵健康;谭静;崔超;徐立成 | 申请（专利权）人： | 湖南交工智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/00;G01C11/04;G01S5/02;G01S19/45;G01S19/46;G01S19/47;H04B7/185 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 钟子敏 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市天心区芙*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于VIOUWB松组合的无人机导航系统及方法，该基于VIOUWB松组合的无人机导航系统包括：主控电路、视觉传感器、UWB定位模块、姿态传感器以及组合滤波器，视觉传感器、UWB定位模块、姿态传感器、组合滤波器分别与主控电路信号连接；本申请结合各传感器间的互补性，综合利用了视觉、惯性导航、UWB等传感器的测量信息，能够实现稳定、可靠的导航功能，建立复杂环境下稳定可靠的导航系统，实现旋翼无人机在传统导航盲区作业飞行，同时运算量大大减小，可以在较低性能的计算平台上实现，满足低成本无人机的应用需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 vio uwb 组合 无人机 导航系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于VIO&UWB松组合的无人机导航系统，其特征在于，所述无人机导航系统包括：主控电路、视觉传感器、UWB定位模块、姿态传感器以及组合滤波器，所述视觉传感器、UWB定位模块、姿态传感器、组合滤波器分别与所述主控电路信号连接；/n所述主控电路用于控制所述视觉传感器、UWB定位模块、姿态传感器、组合式滤波器；/n所述视觉传感器用于采集图像的特征点获取所述图像特征点深度信息，根据所述图像特征点深度信息计算得到无人机旋转和平移信息；/n所述UWB定位模块用于获取所述移动标签之间的位置信息；/n所述姿态传感器用于获取所述无人机的角速度和加速度信息；/n所述组合滤波器通过所述无人机旋转和平移信息、所述移动标签之间的位置信息以及所述无人机的角速度和加速度信息计算导航信息。/n
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