[发明专利]一种降低行走能耗的仿人机器人质心轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201910622274.7 | 申请日： | 2019-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN110262510B | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 黄强;黄则临;陈学超;余张国;张润明;董宸呈;高峻峣 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 杜丹 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种降低行走能耗的仿人机器人质心轨迹规划方法，根据膝关节俯仰角度θ |
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| 搜索关键词： | 一种 降低 行走 能耗 人机 人质 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种降低行走能耗的仿人机器人质心轨迹规划方法，其特征在于，根据膝关节俯仰角度θknee、踝关节俯仰角度θankle和髋关节俯仰角度θhip，在质心的约束条件下，分别计算出膝关节、踝关节和髋关节的转速、角加速度取极小值时的质心高度；对求解出的质心高度进行加权处理得到优化的质心高度。
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