[发明专利]一种具有腰部及下肢训练功能的康复机器人

摘要

本发明公开一种具有腰部及下肢训练功能的康复机器人，包括底座、扭转训练机构、俯仰训练机构、座椅和两个膝关节训练机构；扭转训练机构包括设置在底座上的扭转安装座，扭转安装座上设置有扭转电机和水平的扭转从动齿轮，扭转电机的输出轴上固设有与扭转从动齿轮啮合的扭转主动齿轮；俯仰训练机构包括与扭转从动齿轮固连的俯仰安装座，俯仰安装座上设置有俯仰电机和竖直的俯仰从动齿轮，俯仰电机的输出轴上固设有与俯仰从动齿轮啮合的俯仰主动齿轮，座椅的底端与俯仰从动齿轮固连；两个膝关节训练机构分设于座椅正前方的两侧。本发明具有腰部及下肢训练功能的康复机器人能够对患者的腰部和下肢的同时进行康复训练。

主权项

1.一种具有腰部及下肢训练功能的康复机器人，其特征在于：包括底座、扭转训练机构、俯仰训练机构、座椅和两个膝关节训练机构；所述扭转训练机构包括设置在所述底座上的扭转安装座，所述扭转安装座上设置有扭转电机和水平的扭转从动齿轮，所述扭转电机的输出轴上固设有与所述扭转从动齿轮啮合的扭转主动齿轮；所述俯仰训练机构包括与所述扭转从动齿轮固连的俯仰安装座，所述俯仰安装座上设置有俯仰电机和竖直的俯仰从动齿轮，所述俯仰电机的输出轴上固设有与所述俯仰从动齿轮啮合的俯仰主动齿轮，所述座椅的底端与所述俯仰从动齿轮固连；两个所述膝关节训练机构分设于所述座椅正前方的两侧，每个所述膝关节训练机构均包括竖向支撑架、第一摆杆、第二摆杆和横杆，所述竖向支架上固设有膝关节电机，所述膝关节电机的输出轴上固设有膝关节主动带轮，所述第一摆杆的顶端通过转轴连接有膝关节从动带轮，所述膝关节主动带轮和所述膝关节从动带轮上套设有同步带，所述第二摆杆的顶端通过辅助轴连接有膝关节位置编码器，所述转轴和所述辅助轴分别通过一个轴承与所述竖向支撑架顶部的轴承座转动连接，所述横杆的两端分别与所述第一摆杆和所述第二摆杆的底端连接，所述横杆上固设有踏板安装架和踝关节电机，所述踏板安装架上转动设置有脚踏板，所述踝关节电机的输出轴通过联轴器与所述脚踏板的踏板转轴连接。