[发明专利]带半圆柱形足端的足式机器人腿部运动学修正方法及系统有效
| 申请号： | 201910623773.8 | 申请日： | 2019-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN110202584B | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 巴凯先;马国梁;俞滨;娄文韬;金正国;李化顺;孔祥东 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 刘凤玲 |
| 地址： | 066000 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带半圆柱形足端的足式机器人腿部运动学修正方法及系统。本发明首先推导将足端视为点足时的运动学正反解，并对带有半圆柱形足端引起机器人腿部根关节轨迹产生偏移的原因进行分析；考虑到半圆柱足端与地面接触过程中恒相切，本发明将半圆柱足端虚拟为一条恒垂直于地面的杆件，提出带有半圆柱形足端的足式机器人单腿运动学模型。采用本发明修正方法，在机器人机身与接触面成不同角度时均能有效减少根关节轨迹偏移的现象，针对装配有半圆柱形足端的具有任何自由度的腿部结构，都可利用本发明方法设计运动学修正策略，提高机器人的运动控制精度，并使修正过程更加简便。 | ||
| 搜索关键词： | 半圆 柱形足端 机器人 腿部 运动学 修正 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种带半圆柱形足端的足式机器人腿部运动学修正方法，其特征在于，所述方法包括：将所述足式机器人的足端视为点足，基于D‑H方法建立所述足式机器人腿部的单腿坐标系；根据所述单腿坐标系确定所述足式机器人腿部的膝关节旋转角度和踝关节旋转角度；建立带有半圆柱形足端的足式机器人腿部液压驱动系统的单腿运动学模型；根据所述单腿运动学模型确定带有半圆柱形足端的腿部液压驱动系统运动学正解；对所述腿部液压驱动系统运动学正解进行逆运动学计算，生成带有半圆柱形足端的腿部液压驱动系统运动学反解；根据所述腿部液压驱动系统运动学反解对所述足式机器人腿部运动进行修正。
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