[发明专利]机器学习装置、控制装置、以及机器学习方法有效
| 申请号： | 201910624109.5 | 申请日： | 2019-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN110727242B | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 恒木亮太郎;猪饲聪史;园田直人 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/404 | 分类号： | G05B19/404 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 曾贤伟;范胜杰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器学习装置、控制装置、以及机器学习方法，实现机器学习装置的收敛时间的缩短。机器学习装置(200)对伺服控制装置(100)进行机器学习，该伺服控制装置使用具有IIR滤波器(1092、1102)的前馈计算部(109、110)进行的前馈控制来控制伺服电动机(300)，该机器学习是与前馈计算部的IIR滤波器的传递函数的系数优化有关的机器学习，该伺服电动机驱动机床、机器人或工业机械的轴，通过使用半径r和角度θ来进行表示的极坐标，分别表现IIR滤波器的传递函数为零的零点以及传递函数无限发散的极，并在规定的搜索范围内分别搜索半径r和角度θ并进行学习，由此，进行IIR滤波器的传递函数的系数优化。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 学习 装置 控制 以及 学习方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器学习装置，其对伺服控制装置进行机器学习，其中，该伺服控制装置使用具有IIR滤波器的前馈计算部进行的前馈控制来控制伺服电动机，该机器学习是与所述IIR滤波器的传递函数的系数优化有关的机器学习，所述伺服电动机驱动机床、机器人或工业机械的轴，其特征在于，/n通过使用半径r和角度θ来进行表示的极坐标，分别表现所述IIR滤波器的传递函数为零的零点以及该传递函数无限发散的极，并在规定的搜索范围内分别搜索半径r和角度θ并进行学习，由此，进行所述IIR滤波器的传递函数的系数优化。/n
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