[发明专利]一种踝关节运动辅助装置在审
| 申请号： | 201910624808.X | 申请日： | 2019-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN110559157A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 杨兴帮;侯涛刚;裴轩;杨轩 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A63B23/08;A63B21/00 |
| 代理公司： | 11429 北京中济纬天专利代理有限公司 | 代理人： | 李会敬 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种踝关节运动辅助装置。所述踝关节运动辅助装置包括：腰部组件；第一驱动组件，其安装在所述腰部组件上；第一脚后跟传动组件，其输入端与所述第一驱动组件连接；第一脚尖传动组件，其输入端与所述第一驱动组件连接；第一辅助鞋组件，其适于容纳使用者的脚，第一辅助鞋组件包括第一脚后跟连接端以及第一脚尖连接端，所述第一脚后跟传动组件的传动端与第一脚后跟连接端连接，第一脚尖传动组件的传动端与所述第一脚尖连接端连接；检测装置；总控制器，其与第一驱动组件以及所述检测装置连接。本申请的踝关节运动辅助装置在能够实现人体运动双向助力的同时，还具有轻便携带、低附加惯量、高功率密度、良好人机协调性能的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 传动组件 驱动组件 脚后跟 连接端 脚尖 踝关节运动 辅助装置 检测装置 腰部组件 传动端 输入端 鞋组件 人机协调 人体运动 总控制器 高功率 轻便 惯量 申请 容纳 携带 | ||
【主权项】：
1.一种踝关节运动辅助装置，用于为使用者的踝关节在行走姿态或跑步姿态下提供助力，所述使用者的脚在所述踝关节的带动下具有脚后跟抬起状态以及脚尖抬起状态，其特征在于，所述踝关节运动辅助装置包括：/n腰部组件(1)；/n第一驱动组件(2)，所述第一驱动组件(2)安装在所述腰部组件(1)上；/n第一脚后跟传动组件，所述第一脚后跟传动组件的输入端与所述第一驱动组件连接；/n第一脚尖传动组件，所述第一脚尖传动组件的输入端与所述第一驱动组件连接；/n第一辅助鞋组件(3)，所述第一辅助鞋组件(3)适于容纳使用者的脚，所述第一辅助鞋组件(3)包括第一脚后跟连接端(31)以及第一脚尖连接端(32)，所述第一脚后跟传动组件的传动端与所述第一脚后跟连接端(31)连接，所述第一脚尖传动组件的传动端与所述第一脚尖连接端(32)连接；/n检测装置；/n总控制器，所述总控制器与所述第一驱动组件以及所述检测装置连接；其中，/n所述检测装置用于检测所述使用者伸入至所述第一辅助鞋组件中的脚的运动姿态，并将所述检测到的运动姿态结果传递给所述总控制器，所述运动姿态包括所述脚后跟抬起状态以及所述脚尖抬起状态；/n所述总控制器根据所述运动姿态结果，控制所述第一驱动组件(2)工作；/n所述第一驱动组件工作并具有脚后跟助力状态以及脚尖助力状态，其中，所述脚后跟助力状态对应于脚后跟抬起状态，所述脚尖助力状态对应于脚尖抬起状态；/n在所述脚后跟助力状态，所述第一驱动组件(2)驱动所述第一脚后跟传动组件运动，所述第一脚后跟传动组件为所述使用者的踝关节提供第一助力；/n在所述脚尖助力状态，所述第一驱动组件(2)驱动所述第一脚尖传动组件运动，所述第一脚尖传动组件为所述使用者的踝关节提供第二助力。/n
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