[发明专利]基于改进RRT*的机器人点云地图路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 201910624872.8 | 申请日： | 2019-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN110515094B | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 刘成菊;南浩;陈启军 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S17/89;G01S17/06 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于改进RRT*的机器人点云地图路径规划方法及系统，所述路径规划方法首先对采集到的点云地图数据进行预处理，然后对预处理后的点云地图数据进行地形信息的计算，得到点云地图中各个位置的可行度，最后将各个位置的可行度结合改进的RRT*算法，进行路径搜索，得到三维路径，基于该三维路径控制机器人移动。与现有技术相比，本发明可以直接在三维点云地图上进行机器人的路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 rrt 机器人 地图 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进RRT*的机器人点云地图路径规划方法，其特征在于，该方法首先对采集到的点云地图数据进行预处理，然后对预处理后的点云地图数据进行地形信息的计算，得到点云地图中各个位置的可行度，最后将各个位置的可行度结合改进的RRT*算法，进行路径搜索，得到三维路径，基于该三维路径控制机器人移动。/n
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