[发明专利]一种具有硬度检测功能的柔性机器人及检测方法有效
| 申请号： | 201910628532.2 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110420058B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 鞠锋;员亚辉;王亚明;张贤网;郭昊;白东明;齐飞;王尧尧;陈柏;吴洪涛 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B5/053 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种具有硬度检测功能的柔性机器人及检测方法，柔性机器人包括绳驱动机器人和硬度检测端，硬度检测端安装于绳驱动机器人的前端，绳驱动机器人通过拉动绳索使其前端柔性部分弯曲、扭转，以达到调整末端传感器位姿的目的。检测端包括支架和独立硬度检测单元，独立硬度检测单元安装于支架上；硬度检测端中设有若干独立硬度检测单元，每个检测单元包括压电双晶片、弹簧以及探头圆球，探头圆球通过弹簧连接在压电双晶片上，若干独立硬度检测单元通过中心处的配重组件连接在一起。本发明采用电流局部最大点检测的方法，既降低了系统电流局部最大点处频率，又能够识别被测组织硬度的细微变化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 硬度 检测 功能 柔性 机器人 方法 | ||
【主权项】：
1.一种硬度检测端，其特征在于，所述检测端包括支架和独立硬度检测单元，所述独立硬度检测单元安装于支架上；所述硬度检测端中设有若干独立硬度检测单元，每个检测单元包括压电双晶片、弹簧以及探头圆球，所述探头圆球通过弹簧连接在压电双晶片上，若干独立硬度检测单元通过中心处的配重组件连接在一起。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学，未经南京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910628532.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：消融系统及消融设备
- 下一篇：一种骨科手术用碎骨筛选装置
