[发明专利]用于室内机器人的定位方法及装置、机器人在审
| 申请号： | 201910628694.6 | 申请日： | 2019-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN110296706A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 应甫臣;饶向荣 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;李志刚 |
| 地址： | 100089 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种用于室内机器人的定位方法及装置、机器人。该定位方法包括采用结合机器人里程计以及UWB的融合定位方案。本申请首先需要获取机器人的里程计信息，预先安装至少一个UWB用于提供测距信息，确定初始化位置；根据实时的里程计信息和所述至少一个UWB中测距信息对定位位置进行更新。解决了室内定位容易受到环境变化影响的技术问题。本申请适用于空旷场合，基本光照无影响。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位方法及装置 里程计信息 室内机器人 测距信息 申请 初始化位置 定位位置 环境变化 室内定位 预先安装 里程计 光照 融合 更新 | ||
【主权项】：
1.一种用于室内机器人的定位方法，其特征在于，获取机器人的里程计信息，预先安装至少一个UWB用于提供测距信息，确定初始化位置；根据实时的里程计信息和所述至少一个UWB中测距信息对定位位置进行更新，所述方法包括：确定初始化位置x，y、方向yaw、以及协方差矩阵P；获取里程计信息中的角速度vx、线速度va，刷新时间间隔dt，并根据该些信息对位置进行更新初始状态X(x，y，yaw)；根据实时获取的X结合P，生成确定性采样点，并更新所述确定性采样点；计算X和P的估计值，获取N个UWB测距信息为d1..dN，并依次更新状态。
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