[发明专利]基于视觉和触觉的机械臂抓取方法、系统、装置

摘要

本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种基于视觉和触觉的机械臂抓取方法、系统、装置，旨在解决机械臂在不同光照条件下抓取工业零件成功率低的问题。本发明方法包括：获取光照强度；若光照强度小于设定阈值，提取待抓取目标图像，与对应的全局模型匹配后获取目标的第一姿态；对目标图像进行阴影移除；基于第一姿态，采用迭代最近点和高斯‑牛顿算法，基于全局模型获取与去除阴影的目标图像匹配的最终识别姿态；若光照强度大于阈值，获取目标的触觉图像，与预先构建的目标的触觉图像与姿态对应关系知识库匹配后获取目标的最终识别姿态；机械臂根据最终识别姿态及位置信息进行抓取。本发明提高了机械臂在不同光照条件下对工业零件抓取的成功率。

主权项

1.一种基于视觉和触觉的机械臂抓取方法，其特征在于，该方法包括：步骤S10，获取待抓取目标的光照强度，若该光照强度在设定阈值范围之内则执行步骤S20，否则执行步骤S50；步骤S20，基于所述待抓取目标的拍摄图像进行目标图像的提取，得到第一图像，并基于所述待抓取目标对应的全局模型通过视图匹配的方法获取所述待抓取目标的姿态，作为第一姿态；步骤S30，对所述第一图像进行阴影移除，得到第二图像；步骤S40，以所述第一姿态为初始姿态，采用迭代最近点算法和高斯‑牛顿算法，基于所述待抓取目标对应的全局模型获取与所述第二图像匹配的第二姿态，将所述第二姿态作为最终识别姿态，执行步骤S60；步骤S50，获取所述待抓取目标的触觉图像，基于预先构建的所述待抓取目标的触觉图像与姿态对应关系知识库，通过触觉图像匹配的方法获取所述待抓取目标的第三姿态，将所述第三姿态作为最终识别姿态；步骤S60，机械臂根据得到的所述最终识别姿态，以及获取的所述待抓取目标的位置信息进行所述待抓取目标的抓取。