[发明专利]一种移动机器人脱离U形障碍陷阱的避障方法及系统有效
| 申请号： | 201910629400.1 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110262512B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 赵玉飞;董彦鹏;镡雄师 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 李明里 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种移动机器人脱离U形障碍陷阱的避障方法及系统，属于移动机器人避障领域，解决了现有技术避障成功率低的问题。该方法包括以下步骤：机器人陷入U形障碍陷阱，启动沿墙行为；根据当前机器人航向与目标航向的转角，确定初次沿墙行为的模式；当机器人当前位置与之前任一次沿墙行为起点位置的差值小于预设值时，机器人启用与之前任一次沿墙行为对应相反的沿墙行为模式；沿墙行为的模式包括沿左墙行为模式和沿右墙行为模式；直至机器人脱离U形障碍陷阱，退出沿墙行为。实现了提高移动机器人脱离U形陷阱障碍陷阱的成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 脱离 障碍 陷阱 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人脱离U形障碍陷阱的避障方法，其特征在于，包括以下步骤：机器人陷入U形障碍陷阱，启动沿墙行为；根据当前机器人航向与目标航向的转角，确定初次沿墙行为的模式；当机器人当前位置与之前任一次沿墙行为起点位置的差值小于预设值时，机器人启用与所述之前任一次沿墙行为对应相反的沿墙行为模式；所述沿墙行为的模式包括沿左墙行为模式和沿右墙行为模式；直至机器人脱离U形障碍陷阱，退出沿墙行为。
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