[发明专利]单目相机安装偏差角的获取方法、装置、相机及存储介质有效
| 申请号： | 201910629440.6 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110363821B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 郝冰涛;熊君君;王治金;叶攀;王向鸿 | 申请（专利权）人： | 顺丰科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳翼盛智成知识产权事务所(普通合伙) 44300 | 代理人： | 黄威 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区学府路（以南）*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请实施例公开了一种单目相机安装偏差角的获取方法、装置、相机及存储介质，单目相机安装在可移动设备上，该获取方法包括：获取单目相机拍摄的多帧图像；根据多帧图像对单目相机进行单目视觉初始化，得到单目视觉坐标系；基于多帧图像对相机进行位姿计算，得到相机在单目视觉坐标系下的运动轨迹；基于运动轨迹在单目视觉坐标系上的投影，计算单目相机相对可移动设备的安装偏差角，安装偏差角包括单目相机相对可移动设备的第一俯仰角和航向角。本申请能够不受拍照场景的限制，不依靠测量工具，仅依靠相机拍照完成相机安装偏差角的检测，提高相机安装偏差角获取的便捷度。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 安装 偏差 获取 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种单目相机安装偏差角的获取装置，其特征在于，所述单目相机安装在可移动设备上，所述获取装置包括：获取单元，用于获取单元获取单目相机拍摄的多帧图像；初始化单元，用于根据所述多帧图像对所述单目相机进行单目视觉初始化，得到单目视觉坐标系；运动轨迹计算单元，用于基于所述多帧图像对所述相机进行位姿计算，得到所述相机在所述单目视觉坐标系下的运动轨迹；安装偏差角计算单元，用于基于所述运动轨迹在所述单目视觉坐标系上的投影，计算所述单目相机相对所述可移动设备的所述安装偏差角，所述安装偏差角包括所述单目相机相对所述可移动设备的第一俯仰角和航向角。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于顺丰科技有限公司，未经顺丰科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910629440.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于激光雷达、图像前融合的目标检测方法
- 下一篇：一种3D点云压缩方法
