[发明专利]定位方法、装置及无人驾驶设备有效
| 申请号： | 201910629969.8 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110415297B | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 杨立荣 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种定位方法、装置及无人驾驶设备，所述方法的一具体实施方式包括：针对当前的目标视觉图像，提取视觉图像特征；从预先构建的特征库中查找与所述视觉图像特征匹配的目标点云图像特征；其中，所述特征库包括针对多帧激光点云数据提取的点云图像特征；确定所述目标点云图像特征关联的目标定位数据；基于所述目标定位数据确定当前的定位信息。该实施方式无需先估算位姿，再基于估算的位姿进行定位，提高了定位信息的精确度，使得无人驾驶设备对定位精度的需求得到了满足。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 装置 无人驾驶 设备 | ||
【主权项】：
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：针对当前的目标视觉图像，提取视觉图像特征；从预先构建的特征库中查找与所述视觉图像特征匹配的目标点云图像特征；其中，所述特征库包括针对多帧激光点云数据提取的点云图像特征；确定所述目标点云图像特征关联的目标定位数据；基于所述目标定位数据确定当前的定位信息。
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