[发明专利]一种机械臂、机械臂环境下的临床系统及定位方法在审
| 申请号： | 201910630869.7 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110327117A | 公开（公告）日： | 2019-10-15 |
| 发明（设计）人： | 王少白;侯尧;兰天;皇甫良;张凯 | 申请（专利权）人： | 上海逸动医学科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡凤娟;胡晶 |
| 地址： | 201612 上海市松江区上海漕河泾*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种机械臂、机械臂环境下的临床系统和定位方法，其中，机械臂包括安装体和空间定位装置；空间定位装置通过任意一个安装位可拆卸安装于安装体，空间定位装置用于识别、转换并标定工具的空间运动与机械臂本身的空间运动。与现有空间定位装置与机械臂的固定关系相比，空间定位装置与机械臂末端之间可通过多维度运动实现两者关系的迭代更新，因此，可根据实际需要随时将空间定位装置拆卸下来，也可根据实际需要选择空间定位装置的安装方向。将空间定位装置与机械臂末端之间的标定关系形成的转换矩阵进行存储，再结合光学追踪仪对空间定位装置和目标物体定位的光学标记器的追踪，以此形成将机械臂引入临床应用的临床系统。 | ||
| 搜索关键词： | 空间定位装置 机械臂 临床系统 机械臂末端 空间运动 安装体 多维度运动 光学标记器 可拆卸安装 安装方向 标定工具 迭代更新 固定关系 光学追踪 临床应用 目标物体 转换矩阵 安装位 标定 拆卸 存储 追踪 引入 转换 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂,其特征在于，包括用于对机械臂末端工具的空间位置进行定位的空间定位装置和用于安装所述空间定位装置的安装体；所述安装体包括内腔、外腔和用于安装工具的安装部，所述内腔位于所述外腔内，所述安装部位于所述外腔底部，所述内腔、外腔和安装部同轴；所述内腔的开口大小与机械臂末端相匹配，所述安装体通过所述内腔套接于机械臂末端；所述外腔的腔体沿圆周方向开设有多个安装位；所述空间定位装置通过任意一个所述安装位可拆卸安装于所述外腔的外侧。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海逸动医学科技有限公司，未经上海逸动医学科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910630869.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
