[发明专利]一种双足机器人步行规划和控制方法在审
| 申请号： | 201910631165.1 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110371213A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 金鑫;吴峰华;王昊 | 申请（专利权）人： | 沈阳城市学院 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 李冉 |
| 地址： | 110112 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双足机器人步行规划和控制方法，包括：获取控制指令，所述控制指令包含目标地点信息；根据双足机器人的组成机构，采用D‑H方法为机器人建立了坐标系；根据所述控制指令及所述坐标系，生成足迹；建立双足机器人的正向动力学模型，导出机器人的动力学方程；根据所述动力学方程，解析在线同步规划质心轨迹和零力矩点轨迹；根据所述足迹、质心轨迹和零力矩点轨迹，实现控制双足机器人到达目标地点。该方法可解决目前双足机器人机动性差的技术问题，稳定性较高，可使双足机器人在行走过程中稳定实现任意足迹的改变。 | ||
| 搜索关键词： | 双足机器人 控制指令 动力学方程 目标地点 质心轨迹 足迹 机器人 步行 动力学模型 行走过程 在线同步 规划 导出 正向 解析 | ||
【主权项】：
1.一种双足机器人步行规划和控制方法，其特征在于，包括：获取控制指令，所述控制指令包含目标地点信息；根据双足机器人的组成机构，采用D‑H方法为机器人建立了坐标系；根据所述控制指令及所述坐标系，生成足迹；建立双足机器人的正向动力学模型，导出机器人的动力学方程；根据所述动力学方程，解析在线同步规划质心轨迹和零力矩点轨迹；根据所述足迹、质心轨迹和零力矩点轨迹，实现控制双足机器人到达目标地点。
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