[发明专利]具有时变时滞的异构网络化多智能体系统分组一致的方法有效
| 申请号： | 201910631177.4 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110376889B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 谭冲;岳靓 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供具有时变时滞的异构网络化多智能体系统分组一致的方法，属于网络化多智能体系统技术领域。本发明首先建立具有时变时滞的异构网络化多智能体系统的离散时间动态模型，构造状态观测器，并进行状态预测；然后设计分组一致性控制协议；再根据设计的分组一致性控制协议，得到分组状态误差方程与估计误差方程的紧凑表达形式；基于线性矩阵不等式获得状态反馈矩阵；最后将获得的状态反馈矩阵代入设计的分组一致性协议，实现具有时变时滞的异构网络化多智能体系统的分组一致。本发明解决了现有具有时变时滞的异构网络化多智能体系统中，利用过时的信息实现系统一致，影响系统收敛速度的问题。本发明适用于高阶异构系统的分组一致性设计。 | ||
| 搜索关键词： | 有时 变时滞 网络化 智能 体系 分组 一致 方法 | ||
【主权项】：
1.具有时变时滞的异构网络化多智能体系统分组一致的方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤一、建立具有时变时滞的异构网络化多智能体系统的离散时间动态模型；步骤二、针对步骤一建立的所述离散时间动态模型构造状态观测器，并进行状态预测；步骤三、根据步骤二对具有时变时滞的异构网络化多智能体系统的离散时间动态模型的状态预测，设计分组一致性控制协议；步骤四、根据步骤三设计的分组一致性控制协议，得到分组状态误差方程与估计误差方程的紧凑表达形式；步骤五、利用状态误差方程与估计误差方程的紧凑表达形式，基于线性矩阵不等式获得状态反馈矩阵；步骤六、将步骤五获得的状态反馈矩阵代入步骤三中的分组一致性协议，实现具有时变时滞的异构网络化多智能体系统的分组一致。
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