[发明专利]一种消除双足机器人上身姿态晃动的控制方法在审
| 申请号： | 201910631933.3 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110308727A | 公开（公告）日： | 2019-10-08 |
| 发明（设计）人： | 金鑫;杨哲海 | 申请（专利权）人： | 沈阳城市学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 李冉 |
| 地址： | 110112 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种消除双足机器人上身姿态晃动的控制方法，所述机器人上安装有陀螺仪和加速度计；所述陀螺仪用于测量角速度，所述加速度计用于测量加速度；所述控制方法包括：获取机器人上身的实际角速度；基于实际角速度和期望角速度计算第一修正量；基于预先生成的机器人的规划步态和实际姿态计算第二修正量；获取机器人上身的加速度；基于加速度和期望加速度计算第三修正量；基于第一修正量、第二修正量计算机器人上身姿态修正量；基于上身姿态修正量和第三修正量调节腰部关节，以消除机器人上身姿态晃动。通过调节腰部关节来调整上身姿态，以达到消除机器人上身姿态晃动的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 修正量 机器人上身 上身姿态 晃动 双足机器人 加速度计 腰部关节 陀螺仪 机器人 测量 加速度计算 角速度计算 修正量计算 实际姿态 预先生成 姿态修正 期望 步态 规划 | ||
【主权项】：
1.一种消除双足机器人上身姿态晃动的控制方法，其特征在于，所述机器人上安装有陀螺仪和加速度计；所述陀螺仪用于测量角速度，所述加速度计用于测量加速度；所述控制方法包括：获取机器人上身的实际角速度；基于实际角速度和期望角速度计算第一修正量；基于预先生成的机器人的规划步态和实际姿态计算第二修正量；获取机器人上身的加速度；基于加速度和期望加速度计算第三修正量；基于第一修正量、第二修正量计算机器人上身姿态修正量；基于上身姿态修正量和第三修正量调节腰部关节，以消除机器人上身姿态晃动。
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