[发明专利]一种适用于喷涂焊接行业的机器人快速示教系统及方法

摘要

本发明公开了一种适用于喷涂焊接行业的机器人快速示教系统及方法，应用于一机器人设备，所述方法包括构建用户加工机器人的程序生成算法；根据所述算法导出为用户加工机器人的程序。用户直接拖动无动力拖动的五连杆机器人示教装置到指定位置进行示教，通过获知无动力拖动的五连杆机器人示教装置各编码器值，计算出在工件坐标系下示教点的位置和姿态，最终导出到加工机器人完成加工动作，本发明支持的无动力拖动的五连杆机器人示教装置易携带，当标定物无法从生产现场固定到安装位时，也可把本示教装置搬到生产现场进行示教，示教过程十分快捷。

主权项

1.一种适用于喷涂焊接行业的机器人快速示教方法，应用于一电子设备，其特征在于：所述方法包括：S1：固定标定物放置在安装位中并固定，通过三点法建立工件工作系；S2：固定产品于安装位中，按照示教轨迹关键点要求逐点记录示教装置各个示教点的编码器值，记作，其中表示示教点的序号；S3：通过示教装置的DH参数，根据步骤S2 中的各个示教点的编码器值计算正解可以得到在基座坐标系下的位置和姿态公式为：其中表示基座坐标系下的位置和姿态，表示各编码器值到基座坐标系下位置和姿态的变换关系；S4：将在基座坐标系下的各点转换到工件坐标系下：其中表示工件坐标系下的位置和姿态，表示基座坐标系到工件坐标系的位置和姿态的变换关系；S5：将S4得到的工件坐标系的点拟合成空间非均匀有理B样条曲线C；S6：将S5中得到的空间非均匀有理B样条曲线C按照曲率均匀离散成包含位置和姿态的n个点，记作、...，其中表示点的坐标，表示点的姿态；S7：将S6步骤中的n的值导出为用户加工机器人的程序。