[发明专利]一种融合履带式行进机构和蛇脖关节的多步态蛇形机器人在审
| 申请号： | 201910633259.2 | 申请日： | 2019-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN110293543A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 阮晓钢;刘鹏飞;朱晓庆;张家辉;郭威;余鹏程 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合履带式行进机构和蛇脖关节的多步态蛇形机器人，包括蛇头组件、蛇脖组件、若干蛇身组件和蛇尾组件。蛇头组件和蛇尾组件均采用履带式驱动设计，增强了蛇形机器人的运动能力；蛇脖组件的设计使得蛇形机器人能够比较容易的做出抬头动作，增强了蛇形机器人的越障能力，中间若干蛇身组件采用串联正交连接，使得蛇形机器人具有在三维空间运动的能力，并且蛇身组件的骨架采用中空的设计，给控制系统和电源系统等提供了安装空间。本发明的蛇形机器人能够实现直线行进、蠕动爬行、侧向翻滚等运动步态，适用于不同的地面环境。 | ||
| 搜索关键词： | 蛇形机器人 履带式 蛇身 行进机构 步态 蛇尾 蛇头 关节 三维空间运动 安装空间 侧向翻滚 地面环境 电源系统 控制系统 人本发明 越障能力 运动步态 运动能力 正交连接 直线行进 蠕动 融合 蛇形 中空的 爬行 串联 驱动 抬头 | ||
【主权项】：
1.一种融合履带式行进机构和正交关节的多步态蛇形机器人，其特征在于：包括蛇头组件(1)、蛇尾组件(4)、蛇脖组件(2)以及连接于蛇脖组件(2)与蛇尾组件(4)之间的蛇身组件(3)；蛇头组件(1)和蛇尾组件(4)均包括固定构件、动力机构和行走机构；动力机构和行走机构均设置在固定构件上，动力机构与行走机构连接并能够驱动行走机构行走；蛇头的固定构件与蛇脖组件(2)相连，蛇尾组件(4)的固定构件与蛇身组件(3)相连，蛇身组件(3)和蛇脖组件(2)相连。
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