[发明专利]一种基于梯度域修正的激光雷达引导滤波去噪方法

摘要

本发明公开了一种基于梯度域修正的激光雷达引导滤波去噪方法，输入目标波形G、引导波形I，判断是否存在尖锐起伏，调整参数α；计算目标波形G和引导波形I的协方差，再分别计算目标波形G和引导波形I的方差，逐像素点相乘；根据归一化的G、I波形协方差动态调整滤波器窗宽；对设定窗宽内所有包含像素点p′的线性系数求平均值，得到平均线性系数考虑尖锐起伏判断参数α、基于梯度域的窗宽修正，得到改进后的引导滤波函数，对输入波形进行滤波处理，输出滤波后的波形。本发明根据波形的梯度域信息改变滤波核，动态调整滤波器窗宽，实现了对尖锐起伏边缘有效保留的同时对平缓区域的良好滤波，实现大脉宽变化全波形回波的动态去噪。