[发明专利]一种移动机器人的动态路径规划方法在审
| 申请号： | 201910634053.1 | 申请日： | 2019-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN110442125A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 代小林;孙旭红;何嘉诚;宫大为;李晓宁 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种移动机器人动态路径规划的方法，其包括以下步骤：采用Floyd算法求得栅格地图上所有节点对之间的距离；当检测到有新的任务下发时，使用改进的A＊算法规划任务路径；在机器人沿着规划好的路径行走时，检查路径上下一个节点是否有障碍物，若无则前进一步，若有则添加下一节点到close表，使用改进的A＊算法快速规划当前节点到目标点的路径；重复上一步，直到机器人走到目标点。本发明基于Floyd算法的计算结果，改进了A＊算法的启发函数，并将其应用于移动机器人连续任务的动态路径规划场景下。使用改进后的A＊算法，仅在路径上出现动态障碍物时，重新规划路径，大大减少了计算量，极大地提升了机器人运行的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 算法 动态路径规划 移动机器人 机器人 目标点 改进 自动控制技术 动态障碍物 快速规划 任务路径 任务下发 栅格地图 重新规划 计算量 实时性 障碍物 规划 场景 检测 重复 应用 检查 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人的动态路径规划方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：(1)采用Floyd算法计算静态栅格地图上所有节点对之间的距离；(2)机器人检测当前是否有新的任务下发，若无则原地等待；(3)使用改进的A*算法规划全局任务路径；(4)在机器人行走时，时刻检测路径上下一个节点的状态，当下一个节点无障碍物时，机器人前进到下一节点，当下一个节点有障碍物时，进行动态路径规划；(5)重复此过程，直到机器人到达目标点。
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