[发明专利]远程遥控与自动驾驶相结合的无人车系统及人机共驾方法

摘要

本发明公开了一种远程遥控与自动驾驶相结合的无人车系统及人机共驾方法；具体为先根据预设的驾驶任务和约束条件规划出全局路径；并实时观测驾驶路面是否有障碍物，根据障碍物信息规划出规避障碍物的局部路径，并判断驾驶员是否有能力应对该障碍物，如果没有则有自动驾驶系统控制无人车按照局部路径规避障碍物，如果有则由驾驶员远程继续控制无人车按照局部路径规避障碍物；当自动驾驶系统完成驾驶任务且驾驶员完全接管驾驶权后，关闭自动驾驶系统；由驾驶员继续远程控制无人车。本发明有助于提升远程遥控无人车的行驶安全性。

主权项

1.远程遥控与自动驾驶相结合的无人车系统，其特征在于，包括:信息采集系统、障碍物感知系统、智能决策系统、安全预警系统、自动驾驶系统和人机交互平台；所述信息采集系统包括环境感知模块、驾驶员操纵信息采集模块和车辆行驶状态采集模块；所述环境感知模块用于采集无人车周围路面的环境信息，并将采集的信息传送至障碍物感知系统和人机交互平台；所述驾驶员操纵信息采集模块用于采集驾驶员的操纵信息并将驾驶员的操纵信息传送至安全预警系统中；所述车辆行驶状态采集模块用于采集无人车的行驶状态信息，并将该信息传送至智能决策系统、安全预警系统和人机交互平台中；所述障碍物感知系统根据收到的路面的环境信息判断路面是否存在障碍物，如果存在则提取障碍物的信息，并将障碍物的信息传送至智能决策系统和安全预警系统；所述智能决策系统根据预设的驾驶任务、约束条件规划出满足约束条件的全局路径，并根据收到的障碍物信息、无人车的行驶状态信息，规划出规避障碍物的局部路径；并将全局路径和局部路径发送至人机交互平台；所述安全预警系统包括安全预警算法模块、驾驶权切换模块；安全预警算法模块根据障碍物信息、根据驾驶员的操纵信息和无人车的行驶状态信息判断驾驶员是否可以及时应对该障碍物，如果判断驾驶员无法及时应对，则驾驶权切换模块将驾驶权交给自动驾驶系统应对该障碍物，自动驾驶系统完成任务，并且驾驶员完全接管驾驶权后，驾驶权切换模块将驾驶权交给驾驶员，并关闭自动驾驶系统；所述人机交互平台显示收到的周围路面的环境信息，无人车的行驶状态信息、全局路径和局部路径，且驾驶员利用人机交互平台中的方向盘、油门踏板和制动踏板远程控制无人车。