[发明专利]一种障碍物识别方法有效
| 申请号： | 201910636258.3 | 申请日： | 2019-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN110426714B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 管沁朴;熊祺;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S17/50;G01S17/08 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例涉及一种障碍物识别方法，所述方法包括：获取激光雷达数据；确定是车辆前方是否存在静态障碍物；当车辆前方存在静态障碍物时，获取当前静态障碍物的第一栅格数据；获取下一帧激光雷达数据，并根据下一帧激光雷达数据得到当前静态障碍物的第二栅格数据；对比第二栅格数据和第一栅格数据，根据对比结果得到当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度；如果当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度大于预设值，输出当前静态障碍物的栅格数据；如果当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度不大于预设值，继续获取下一帧激光雷达数据，并确定当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度是否大于预设值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 识别 方法 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光雷达数据；对所述激光雷达数据进行解析，确定是车辆前方是否存在静态障碍物；当所述车辆前方存在静态障碍物时，获取当前静态障碍物的第一栅格数据；获取下一帧激光雷达数据，并根据所述下一帧激光雷达数据得到所述当前静态障碍物的第二栅格数据；对比所述第二栅格数据和所述第一栅格数据，根据对比结果得到所述当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度；确定所述当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度是否大于预设值；如果所述当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度大于所述预设值，输出当前静态障碍物的栅格数据；如果所述当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度不大于所述预设值，继续获取下一帧激光雷达数据，并确定当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度是否大于预设值。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京智行者科技有限公司，未经北京智行者科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910636258.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
