[发明专利]一种用于障碍物识别的栅格管理方法有效
| 申请号： | 201910636260.0 | 申请日： | 2019-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN110286389B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 管沁朴;熊祺;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种用于障碍物识别的栅格管理方法，所述方法包括：对激光雷达数据进行解析，确定动态障碍物的点数据；根据动态障碍物的点云数据确定待处理栅格数据；根据待处理栅格数据的观测状态参数和车辆感知盲区模型；当待处理栅格数据的观测概率参数为第一参数时，确定是否存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测点云数据；当存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测点云数据时，增加待处理栅格数据的占据概率；当不存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测栅格数据时，减小待处理栅格数据的占据概率；确定待处理栅格数据的占据概率是否大于预设值；当待处理栅格数据的占据概率大于预设值时，输出待处理栅格数据的所对应的点云数据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 障碍物 识别 栅格 管理 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于障碍物识别的栅格管理方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光雷达数据；对所述激光雷达数据进行解析，确定动态障碍物的点云数据；根据所述动态障碍物的点云数据确定待处理栅格数据；获取所述待处理栅格数据的观测状态参数；根据所述待处理栅格数据的观测状态参数和车辆感知盲区模型，确定所述待处理栅格数据的观测概率参数是否为第一参数；当所述待处理栅格数据的观测概率参数为所述第一参数时，确定是否存在与所述待处理栅格数据相对应的雷达监测点云数据；当存在与所述待处理栅格数据相对应的雷达监测点云数据时，增加所述待处理栅格数据的栅格占据概率；当不存在与所述待处理栅格数据相对应的雷达监测栅格数据时，减小所述待处理栅格数据的栅格占据概率；确定所述待处理栅格数据的栅格占据概率是否大于预设值；当所述待处理栅格数据的栅格占据概率大于所述预设值时，输出所述待处理栅格数据的所对应的点云数据。
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