[发明专利]一种手臂可升降式全向移动复合型护理机器人

摘要

一种手臂可升降式全向移动复合型护理机器人，属于机器人与人工智能领域，该机器人包括全向移动底盘、升降机构、四自由度轻量化机械臂、二自由度云台、控制与显示模块、电气模块和连接与固定装置。本发明通过全向移动底盘、升降机构以及四轴机械臂共同组成类斯坦福臂，能够达到六自由度机械臂的工作空间与抓取能力，同时大大地降低了设计的成本；本设计利用伺服电机结合增量式编码器实现闭环控制，控制精度更高，并可以进行反馈调节。本发明基于模块化的设计思想，全向移动底盘、升降机构、四自由度轻量化机械臂、二自由度云台、都是独立的模块，方便加工与装配，并可以根据客户不同的要求进行相应配置的选择。

主权项

1.一种手臂可升降式全向移动复合型护理机器人，其特征在于，该机器人包括全向移动底盘(1)、升降机构(2)、四自由度轻量化机械臂(3)、二自由度云台(4)、控制与显示模块(5)、电气模块(6)和连接与固定装置(7)；所述全向移动底盘(1)装有三个全向轮(110‑5)，间隔120°均匀布置在全向移动底盘(1)底部，全向移动底盘(1)具有三个自由度，用于手臂可升降式全向移动复合型护理机器人在工作平面上的移动；所述升降机构(2)通过连接与固定装置(7)安装在全向移动底盘(1)上侧，实现竖直方向的二级升降；所述四自由度轻量化机械臂(3)安装在升降机构(2)的二级升降机构(209)上，能够实现两个俯仰和两个绕自身旋转的自由度；所述二自由度云台(4)安装在升降机构(2)的一级与二级升降机构连接板(208)上部，采用电机直连的驱动方式和俯仰与水平旋转串联的连接方式，用于图像采集；所述控制与显示模块(5)安装在升降机构(2)后侧，用于手臂可升降式全向移动复合型护理机器人的控制及数据显示；所述全向移动底盘(1)、升降机构(2)以及四轴机械臂3共同组成类斯坦福臂，在二自由度云台(4)、控制与显示模块(5)和电气模块(6)的配合下实现六自由度机械臂的功能，并且通过改变二级升降机构的高度来调节视觉传感器的视野范围和工作范围。