[发明专利]一种猪腹剖切机器人系统

摘要

一种猪腹剖切机器人系统，属于机器人领域，由工业机器人本体、机器人末端执行器、机器人底座、线体防摆动装置、胴体靠背支架、旋转编码器及连接件、激光传感器及支架、接近开关及支架等组成。机器人末端执行器用于完成各项切割任务；机器人底座为机器人提供稳定支撑的平台；线体防摆动装置和胴体靠背支架是为了防止猪胴体在切割的过程中发生摆动；旋转编码器用来测量生产线的运行速度；激光传感器用于获取胴体的尺寸和位置信息；接近开关可检测胴体是否到达生产线的指定位置。该装置可针对屠宰生产线上的猪胴体实现劈开耻骨、剖切猪腹操作，在实现猪腹剖切自动化的基础上，保证了猪肉制品质量的一致性并有效提高了产品的安全性。

主权项

1.一种猪腹剖切机器人系统，其特征在于，所述的猪腹剖切机器人系统装置包括工业机器人本体(1)、机器人末端执行器(2)、机器人底座(3)、线体防摆动装置(4)、胴体靠背支架(5)、旋转编码器组件(6)、消毒装置(7)、激光传感器(8)、接近开关A(901)和接近开关B(902)；/n所述的工业机器人本体(1)固连在机器人底座(3)上，且正对生产线上的猪胴体放置，机器人底座(3)固定在地面上；机器人末端执行器(2)连接在工业机器人本体(1)末端的法兰盘上；线体防摆动装置(4)固定在生产线的顶梁上，且处在猪腹剖切工位附近；胴体靠背支架(5)安装在猪胴体背部的地面上；旋转编码器组件(6)通过连接件与生产线驱动转盘相连接；激光传感器(8)固定在纵向支架的合适高度处，且正对生产线的猪胴体放置，所述纵向支架与地面固连；两个接近开关A(901)、B(902)通过支架固连在线体防摆动装置(4)上，位于生产线的适当位置处，接近开关A(901)用于触发激光传感器、B(902)用于启动工业机器人本体；所述的消毒装置(7)连接在机器人末端执行器外部防护罩(211)的后侧外表面上；/n所述的机器人末端执行器(2)包括两个刀具组及刀具组固定组件，所述的刀具组包括圆锯片(201)、耻骨刀(202)、圆锯保护罩(208)、伺服电机(206)、减速器(205)、笔型气缸(210)，刀具组固定组件包括双刀安装板(204)、长轴(213)、外部防护罩(211)、摆动气缸(207)、转接法兰(215)；所述伺服电机(206)的转轴接入减速器(205)的输入端，减速器(205)的输出轴通过连接件与圆锯片(201)固连，从而可通过伺服电机(206)带动圆锯片(201)旋转；所述伺服电机(206)和减速器(205)整体固定在双刀安装板(204)上；所述笔型气缸(210)的一端通过旋转关节(209)固定在双刀安装板(204)上，另一端通过旋转关节固定在圆锯保护罩(208)上，圆锯保护罩(208)的末端设计成一金属弯钩(203)，耻骨刀(202)固连在圆锯保护罩(208)的侧面；圆锯保护罩(208)通过与中空的回转轴固连可实现绕其中轴线的旋转运动，由此可通过笔型气缸(210)活塞杆的伸出与缩回实现圆锯保护罩(208)的绕轴旋转，从而带动其上的金属弯钩(203)和耻骨刀(202)实现位置的转换；所述摆动气缸(207)的输出轴固连在双刀安装板(204)上，通过摆动气缸(207)带动双刀安装板(204)及其上的所有组件一同绕其输出轴旋转；摆动气缸(207)的本体通过气缸座(214)连接到转接法兰(215)上，转接法兰(215)直接与机器人末端的法兰盘相固连，长轴(213)的一端固定在双刀安装板(204)上，另一端支撑在轴承座(212)中；所述轴承座(212)连接在外部防护罩(211)的一侧，防护罩(211)的另一侧固定在转接法兰盘(215)上；刀具组在双刀安装板(204)的两端各安装一套，可通过摆动气缸207的带动交替伸出外部防护罩(211)从而进行猪腹剖切作业；/n所述的线体防摆动装置(4)包括固定导向支架(401)、活动导向支架(402)、导向横梁(403)、导条(404)、端部导条(405)、弹簧(406)；所述固定导向支架(401)焊接在生产线的顶梁上，活动导向支架(402)的凹槽内开设有竖直方向的条形槽孔，两种导向支架通过螺栓连接固连；所述活动导向支架(402)的底部安装导向横梁(403)，导向横梁(403)上固定导条(404)；正对猪腹一侧的导向横梁(403)与活动导向支架(402)之间安装弹簧(406)，背对猪腹一侧的导向横梁(403)固连在活动导向支架(402)上，对两个导条(404)之间的夹持力进行调节；所述导向横梁(403)的端部安装端部导条(405)，用于引导悬挂猪胴体的挂钩以正确的姿态进入到两个导条中间一种猪腹剖切机器人系统装置。/n