[发明专利]一种基于能量分析的二级摆飞行吊运系统控制方法有效
| 申请号： | 201910638728.X | 申请日： | 2019-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN110376890B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 梁潇;张鹏;方勇纯 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 天津耀达律师事务所 12223 | 代理人： | 张耀 |
| 地址： | 300071*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种基于能量分析的二级摆飞行吊运系统控制方法。针对三维空间的二级摆多旋翼飞行器吊运系统，建立了系统的动力学模型，并在此基础上提出了一种非线性反馈控制方法，实现了多旋翼无人机的同时定位和摆动抑制。具体地，通过分析吊运系统的能量方程，设计了非线性反馈控制器，并加入耦合项以提高瞬态控制性能。随后，通过基于李雅普诺夫的严格稳定性分析验证了系统的平衡点是渐近稳定的。此外，在硬件实验平台上继续对所提算法进行验证，包括其对各种不确定性和干扰的鲁棒性。实验结果表明，本发明能够较好的完成控制目标，在暂态性能和鲁棒性方面表现出了更好地控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 能量 分析 二级 飞行 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于能量分析的二级摆飞行吊运系统控制方法，其特征在于该方法包括：1)二级摆吊运系统动力学建模，建立外环系统动力学方程；2)通过二级摆飞行吊运系统的外环能量求导，设计得到二级摆吊运系统控制器；3)增加涉及到摆动的信息，抑制负载及吊钩的摆动。
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