[发明专利]一种闪烁噪声下的多目标跟踪方法及系统

摘要

本发明适用于目标跟踪技术领域，提供了一种闪烁噪声下的多目标跟踪方法及系统，利用前一时刻各目标的分布函数和标签多伯努利滤波密度，预测得到当前时刻已存在目标的预测分布函数和预测标签多伯努利滤波密度；为新生目标设置预设分布函数和预设标签多伯努利滤波密度；合并上述两个分布函数和标签多伯努利滤波密度，获得当前时刻各目标的预测分布函数和预测标签多伯努利滤波密度；处理当前时刻各目标的预测分布函数和预测标签多伯努利滤波密度，以获得当前时刻各目标的分布函数和标签多伯努利滤波密度，并作为下一时刻滤波器的输入。通过本发明可以使滤波器在闪烁噪声环境中准确提取当前时刻各目标的目标状态，提高多目标跟踪的精度。

主权项

1.一种闪烁噪声下的多目标跟踪方法，其特征在于，包括：利用前一时刻各目标的分布函数和标签多伯努利滤波密度，通过预测得到当前时刻已存在目标的预测分布函数和预测标签多伯努利滤波密度；为新生目标设置预设分布函数和预设标签多伯努利滤波密度；将所述新生目标的预设分布函数和预设标签多伯努利滤波密度分别与所述当前时刻已存在目标的预测分布函数和预测标签多伯努利滤波密度合并，获得当前时刻各目标的预测分布函数和预测标签多伯努利滤波密度；其中，所述当前时刻各目标包括当前时刻已存在目标和当前时刻的新生目标；将所述当前时刻各目标的预测标签多伯努利滤波密度转换为预测δ‑广义标签多伯努利滤波密度，通过变分贝叶斯方法对当前时刻的测量、各目标的预测分布函数和预测δ‑广义标签多伯努利滤波密度进行处理，获得各目标的更新分布函数和更新δ‑广义标签多伯努利滤波密度；通过吉布斯采样对所述各目标的预测分布函数、预测δ‑广义标签多伯努利滤波密度和所述各目标的更新分布函数、更新δ‑广义标签多伯努利滤波密度进行联合裁剪；裁剪后余下的预测分布函数和更新分布函数形成当前时刻的候选分布函数，同时将裁剪后余下的预测δ‑广义标签多伯努利滤波密度和更新δ‑广义标签多伯努利滤波密度转换为标签多伯努利滤波密度，形成当前时刻的候选标签多伯努利滤波密度；对所述当前时刻的候选分布函数和候选标签多伯努利滤波密度进行剪枝融合处理，获得当前时刻各目标的分布函数和标签多伯努利滤波密度，作为下一时刻滤波器的输入；根据当前时刻各目标的标签多伯努利滤波密度估计当前时刻的目标数，计算当前时刻各目标的存在概率；并根据估计的目标数，依次将存在概率大的目标分布函数提取出来，所提取出的目标分布函数作为当前时刻滤波器的输出。