[发明专利]一种提高半自动泊车系统适应性的档位变换方法有效
| 申请号： | 201910640254.2 | 申请日： | 2019-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN110497913B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 马昊宇;孙立华;戴达裘;廖庆敏;卢宗庆 | 申请（专利权）人： | 深圳市航盛电子股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/19 | 分类号： | B60W30/19;B60W30/06 |
| 代理公司： | 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙) 44248 | 代理人： | 胡吉科 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于半自动泊车系统领域，提供了一种提高半自动泊车系统适应性的档位变换方法，所述档位变换方法包括以下步骤：步骤S1：设车辆初始时刻处于的初始位置及水平状态；步骤S2：车辆开始运动，设自动泊车阶段允许车辆的极限参数；步骤S3：对车辆参数进行采样并规划参考轨迹；解决变更档位后没有办法控制轨迹的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 半自动 泊车 系统 适应性 档位 变换 方法 | ||
【主权项】：
1.一种提高半自动泊车系统适应性的档位变换方法，其特征在于，所述档位变换方法包括以下步骤：/n步骤S1：设车辆初始时刻处于的初始位置及水平状态；/n步骤S2：车辆开始运动，设自动泊车阶段允许车辆的极限参数；/n步骤S3：对车辆参数进行采样并规划参考轨迹；/n步骤S4：在倒车过程中变更档位时，根据当前位置处的车身偏角在参考轨迹上找到切向角与车身相同的点，取该点与从该点起沿当前档位方向前进所能到达的最近水平点之间的路径，记为曲线段e，将曲线段e拼接到当前位置点处，沿该段轨迹行驶，当变更档位并按照曲线段e行驶结束时，车辆应当处于与车位水平的状态，此时按照档位直线行驶，将车辆调整到前后距离合适的位置即可；/n步骤S5：如果按照曲线段e行驶过程中再次变更档位，则再次按照当前位置处的车身偏角在圆周上选取新的曲线段，变更档位时刻车辆的位置已知，根据变更后曲线段e的起始点和终止点间的位置关系，计算变更档位后车辆行驶终点位置，进而判断在新轨迹上车辆是否会与障碍物发生碰撞，在原规划轨迹某一位置处判断变更档位行驶不会发生碰撞，在原规划轨迹上这一位置后的任意点变更档位，都不会发生碰撞，则车辆倒车驶过这一点后，可以任意变更档位；在该点之前，车辆变更档位则沿原规划轨迹反向行驶，直到再次变更为倒车档位，或退出泊车程序。/n
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