[发明专利]外骨骼的控制方法及装置

摘要

本申请涉及一种外骨骼的控制方法及装置，属于人工智能技术领域，该方法包括：获取人体一半的质量信息和人体的关节力矩信息，获取外骨骼一半的质量信息，根据所述人体的质量信息、所述人体的关节力矩信息以及所述外骨骼的质量信息，计算人体在蹲起、搬移和托举时外骨骼的关节力矩信息；根据所述外骨骼的关节力矩信息控制外骨骼运动，解决了负重搬运外骨骼的力矩分配难题，即为外骨骼关节电机以及液压选型提供科学依据，又帮助分析搬运的力矩及功率时序图，使得负重搬运外骨骼的机械、电气以及控制更加科学化，对整个外骨骼行业都有着极大的参考价值。

主权项

1.一种外骨骼的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取人体一半的质量信息和人体在搬运质量为a的货物时的关节力矩信息；所述人体一半的质量信息包括：踝关节以上质量m₁，膝关节以上质量m₂，髋关节以上质量m₃，大臂、小臂和手掌质量m₄，小臂和手掌质量m₅、手掌质量m₆以及人体的总质量m；a为人体所能搬运的货物的质量，所述人体的关节力矩信息包括：踝关节力矩T₁，膝关节力矩T₂，髋关节力矩T₃，肩关节力矩T₄，肘关节力矩T₅以及腕关节力矩T₆；获取外骨骼一半的质量信息，所述外骨骼的质量信息包括：外骨骼踝关节以上质量M₁，外骨骼膝关节以上质量M₂，外骨骼髋关节以上质量M₃，外骨骼大臂、小臂和手掌质量M₄，外骨骼小臂和手掌质量M₅、外骨骼手掌质量M₆以及外骨骼的总质量M；根据所述人体的质量信息、所述人体在搬运质量为a的货物时的关节力矩信息以及所述外骨骼的质量信息，计算人体在搬运所需搬运质量为b的货物且在蹲起、搬移和托举时外骨骼的关节力矩信息，b为人体所需搬运的货物的质量，所述人体的关节力矩信息包括：踝关节力矩T′₁，膝关节力矩T′₂，髋关节力矩T′₃，肩关节力矩T′₄，肘关节力矩T′₅以及腕关节力矩T′₆。根据所述外骨骼的关节力矩信息控制外骨骼运动。