[发明专利]自动化集装箱码头轨道吊吊具姿态检测方法、装置和系统有效
| 申请号： | 201910641192.7 | 申请日： | 2019-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN110510521B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 高荣生;吕向东;张连钢;杨杰敏;王心成;秦洪建;赵臻;谭为宁;王国勇;修方强;栾新刚 | 申请（专利权）人： | 青岛港国际股份有限公司;青岛新前湾集装箱码头有限责任公司 |
| 主分类号： | B66C13/16 | 分类号： | B66C13/16;B66C15/00 |
| 代理公司： | 青岛联智专利商标事务所有限公司 37101 | 代理人： | 王笑 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动化集装箱码头轨道吊吊具检测方法、装置和系统，采用陀螺仪和加速度传感器获取轨道吊吊具的角速度和加速度计算得知轨道吊吊具在提升过程中的旋转角度和倾斜角度，根据旋转角度和倾斜角度判断轨道吊吊具的姿态，也即判断了轨道吊吊具抓取的集装箱的姿态，若集装箱与集卡托盘存在锁销未打开或锁销损坏的情况，导致轨道吊吊具单角倾斜或单侧倾斜，则轨道吊吊具会发生旋转和/或倾斜，产生姿态异常，基于此，在姿态异常时发出提示信息，以使得轨道吊吊具控制模块控制轨道吊吊具停止工作，避免轨道吊吊具继续提升集装箱，从而避免集卡被一起吊起的情况发生，解决现有轨道吊收/发箱作业中存在安全隐患的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 自动化 集装箱码头 轨道 吊吊具 姿态 检测 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.自动化集装箱码头轨道吊吊具姿态检测方法，其特征在于，包括：/n获取陀螺仪的角速度数据；/n获取加速度传感器的加速度数据；/n基于所述角速度数据和所述加速度数据计算轨道吊吊具的旋转角度和倾斜角度；/n基于所述旋转角度和所述倾斜角度判断轨道吊吊具的姿态，在姿态异常时发出提示信息。/n
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