[发明专利]一种参数带宽化与能量化的自适应抗扰控制方法有效
| 申请号： | 201910641490.6 | 申请日： | 2019-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN110297425B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 聂卓赟;程前;李高铭;朱超;李兆洋 | 申请（专利权）人： | 华侨大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 泉州市文华专利代理有限公司 35205 | 代理人： | 陈雪莹 |
| 地址： | 362000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： |
本发明提供一种参数带宽化与能量化的自适应抗扰控制方法，包括：1、根据被控对象的相对阶次确定扩张状态观测器的阶次；2、构建扩张状态观测器；3、选定参考模型；4、根据扩张状态观测器与参考模型得到观测状态x |
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| 搜索关键词： | 一种 参数 带宽 量化 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种参数带宽化与能量化的高性能自适应抗扰控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1、根据被控对象的相对阶次确定扩张状态观测器的阶次；步骤2、根据扩张状态观测器的阶次构建自抗扰控制器中的扩张状态观测器；步骤3、选定参考模型；步骤4、根据扩张状态观测器与参考模型得到扩张状态观测器的观测状态xO、参考模型的输出状态xr以及状态跟踪误差er，并构建自适应机构，通过所构建的自适应机构运算得到前馈增益参数K和后馈增益参数F，通过自适应机构对K和F进行调整；步骤5、利用自适应机构输出的前馈增益参数K和后馈增益参数F、参考输入信号r以及扩张状态观测器的观测状态xO，构建前馈反馈控制器，并得到输入到被控对象中的控制量u。
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