[发明专利]一种基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法

摘要

本发明涉及智能汽车无人转向技术领域，公开一种基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法。所述基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法包括测定第一扭矩值Tt和第二扭矩值Tt'。判断是否满足|Tt‑Tt'|＞ΔT，若否，则继续保持自动驾驶模式，若是，则进入切换过渡阶段。进入切换过渡阶段后，首先计算第一手力矩Th和第二手力矩Th'。然后判断是否满足|Th'‑Th|＜ΔTh，若是，则进入手动驾驶模式；若否，则根据第一手力矩Th和第二手力矩Th'调整助力电机的输出转矩Ta，并继续保持切换过渡阶段。本发明在切换过渡阶段中，通过判断第一手力矩Th和第二手力矩Th'的差值是否小于预设手力矩差ΔTh，来决定是否进入手动驾驶模式，防止方向盘出现打手、卡顿等现象，使驾驶员在模式切换过程中保持良好的驾驶手感。

主权项

1.一种基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法，其特征在于，包括以下步骤：测定第一扭矩值T_t和第二扭矩值T_t',所述第一扭矩值T_t为自动驾驶模式下扭矩传感器(3)的扭矩值，所述第二扭矩值T_t'为人为干预后所述扭矩传感器(3)的扭矩值；判断第一扭矩值T_t和第二扭矩值T_t'的差值是否大于预设扭矩差ΔT，若是，则进入切换过渡阶段，并执行下一步，若否，则继续保持自动驾驶模式；计算第一手力矩T_h和第二手力矩T_h'，所述第一手力矩T_h为人为输入的手力矩值，所述第二手力矩T_h'为手动驾驶模式下为保持与切换过渡阶段方向盘(1)相同的运动状态而需要输入的手力矩值；判断第一手力矩T_h和第二手力矩T_h'的差值是否小于预设手力矩差ΔT_h，若是，则进入手动驾驶模式，若否，则根据第一手力矩T_h和第二手力矩T_h'调整助力电机(5)的输出转矩T_a，并继续保持切换过渡阶段。