[发明专利]机械手碰撞参数校准方法及系统有效
| 申请号： | 201910641933.1 | 申请日： | 2019-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN110340942B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 程旭文 | 申请（专利权）人： | 北京北方华创微电子装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112 | 代理人： | 彭瑞欣;张天舒 |
| 地址： | 100176 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机械手碰撞参数校准方法及系统，该方法包括：以下步骤：S1：在机械手运行过程中，获取碰撞参数、灵敏度以及最大工作电流；S2：在当前碰撞参数下，判断当前最大工作电流是否大于电流阈值；若否，返回执行步骤S1；若是，执行步骤S3；S3：由当前最大工作电流以及所述灵敏度计算新碰撞参数；S4：将当前碰撞参数更新为所述新碰撞参数，返回执行步骤S1。通过本发明，避免了机械手误碰撞报警。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 碰撞 参数 校准 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机械手碰撞参数校准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：在机械手运行过程中，获取碰撞参数、灵敏度以及最大工作电流；S2：在当前碰撞参数下，判断当前最大工作电流是否大于电流阈值；若否，返回执行S1；若是，执行步骤S3；S3：由当前最大工作电流以及所述灵敏度计算新碰撞参数；S4：将当前碰撞参数更新为所述新碰撞参数，返回执行步骤S1。
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