[发明专利]一种基于角速率和比力输入的插值三子样划桨效应误差补偿方法有效
| 申请号： | 201910643258.6 | 申请日： | 2019-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN110487268B | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 黄卫权;李梦浩;李冲;马骏;王刚;田露;陈晨 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于角速率和比力输入的插值三子样划桨效应误差补偿方法，属于导航算法领域。本发明在陀螺仪的输入为角速率且加速度计的输入为比力信息的条件下，以三子样划桨效应误差补偿算法为基础，设计了插值三子样划桨效应误差补偿算法。通过运用前三个时刻和当前时刻的角速率和比力拟合曲线，在当前时刻的输入角速率和输入比力与前一时刻的输入角速率和输入比力中间分别插值两个输入角速率和两个输入比力，完成插值三子样划桨效应误差补偿。本发明的速度更新频率与传统的三子样划桨效应误差补偿算法的速度更新频率相比提高三倍，与单子样划桨效应误差补偿算法的速度更新频率相同，而速度误差明显小于单子样划桨效应误差补偿算法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 速率 输入 插值三子样 划桨 效应 误差 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于角速率和比力输入的插值三子样划桨效应误差补偿算法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤一：分析基于输入为角速率和比力的划桨效应误差补偿算法；/n步骤二：分析基于输入为角速率和比力的划桨效应误差补偿优化算法；/n步骤三：设计输入为角速率和比力的插值三子样划桨效应误差补偿算法。/n
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