[发明专利]基于惯性导航的相机标定方法在审
| 申请号： | 201910644325.6 | 申请日： | 2019-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN110458892A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 马涛;郭元江;李永锋;季阳;王根;蔡善军;吴亮华;刘笑尘;朱红 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100074北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于惯性导航的相机标定方法，包括：步骤1、将惯性导航系统与相机进行固定连接；步骤2、控制惯性导航系统和相机同时进行一定的线运动和/或角运动，以使得采集惯性导航系统坐标系下的惯性导航系统不同运动状态下的导航信息以及采集相机坐标系下的相机不同运动状态下的图像信息；步骤3、将惯性导航系统坐标系下的惯性导航系统不同运动状态下的导航信息转换到相机坐标系下的导航信息；步骤4、基于步骤3获取的导航信息以及图像信息解算获得相机内外参数。本发明能够解决传统相机标定方法中由于标定模板制作不够精密，大视场远距离拍摄时标定模板无法覆盖所要求画面的全部，难以实现高精度相机标定的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性导航系统 导航信息 运动状态 相机坐标系 相机 标定模板 图像信息 相机标定 相机内外参数 采集 传统相机 惯性导航 大视场 角运动 线运动 远距离 标定 解算 精密 拍摄 转换 覆盖 制作 | ||
【主权项】：
1.一种基于惯性导航的相机标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n步骤1、将惯性导航系统与相机进行固定连接；/n步骤2、同步采集所述惯性导航系统和相机的实时数据，包括：/n控制惯性导航系统和相机同时进行一定的线运动和/或角运动，以使得采集惯性导航系统坐标系下的惯性导航系统不同运动状态下的导航信息以及采集相机坐标系下的相机不同运动状态下的图像信息；/n步骤3、将所述惯性导航系统坐标系下的惯性导航系统不同运动状态下的导航信息转换到相机坐标系下的导航信息；/n步骤4、基于所述步骤3获取的导航信息以及所述图像信息解算获得相机内外参数。/n
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