[发明专利]基于改进速度障碍法的无人机冲突探测与冲突解脱方法在审
| 申请号： | 201910645386.4 | 申请日： | 2019-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN110427044A | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 吴学礼;陈海璐;甄然 | 申请（专利权）人： | 河北科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 石家庄新世纪专利商标事务所有限公司 13100 | 代理人： | 张一 |
| 地址： | 050000 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进速度障碍法的无人机冲突探测与冲突解脱方法，其包括：步骤1、建立冲突探测模型；步骤2、根据冲突探测模型得出发生冲突和无冲突的条件；步骤3、无人机感知入侵机的位置和速度，根据发生冲突和无冲突的条件预测：当满足发生冲突的条件，重新选择无人机的速度，至步骤4；当满足无冲突的条件，无人机按原航迹飞行；步骤4、冲突解脱后，保持无人机冲突解脱时的速度大小不变，改变其方向，使之朝目标点飞行；本发明解决了速度障碍法在重新选择速度时的随意性和容易抖动，转换无人机最佳速度，提高了向目标点飞行速度，冲突解脱后不恢复原航迹缩短了路程，减少了机动次数，引入B样条曲线，避免无人机转弯角度过大。 | ||
| 搜索关键词： | 冲突 冲突探测 解脱 速度障碍 无冲突 重新选择 目标点 航迹飞行 条件预测 飞行 抖动 航迹 感知 转弯 改进 路程 入侵 引入 转换 恢复 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进速度障碍法的无人机冲突探测与冲突解脱方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、在速度障碍法的基础上建立冲突探测模型；步骤2、根据冲突探测模型得出发生冲突的条件和无冲突的条件；步骤3、无人机感知入侵机的位置和速度，根据发生冲突的条件和无冲突的条件进行预测：当满足发生冲突的条件，即预测在未来一点时间内会发生冲突时，则根据互惠速度障碍法重新选择无人机的速度，并进入步骤4；当满足无冲突的条件，即预测在未来一点时间内不会发生冲突时，则无人机按原航迹飞行；步骤4、冲突解脱完成后，保持无人机冲突解脱时的速度大小不变，改变其方向，使无人机朝向目标点飞行。
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