[发明专利]一种运动平台定位的控制方法及相关装置在审
| 申请号： | 201910645559.2 | 申请日： | 2019-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN110347034A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 高健;王晓亮;张揽宇;刘亚超;黄义亮 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 高勇 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种运动平台定位的控制方法，包括获取运动平台的实际位置并根据实际位置与参考位置得到运动平台的跟随误差；分析跟随误差，若跟随误差位于第一伺服刚度区间内，则减小PID控制器的净比例增益；若跟随误差位于第二伺服刚度区间内，则增大PID控制器的净比例增益；若跟随误差位于第一伺服刚度区间及第二伺服刚度区间外，则保持PID控制器的净比例增益不变；将PID控制器的控制量输出至运动平台，以使运动平台执行相应的动作。本申请所提供的控制方法能够有效实现运动平台的快速高精度定位并减小运动平台到位后的稳态误差波动；本申请还公开了一种运动平台定位的控制系统、装置以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 运动平台 伺服 刚度区间 比例增益 实际位置 减小 申请 计算机可读存储介质 高精度定位 参考位置 技术效果 控制系统 稳态误差 相关装置 有效实现 控制量 输出 分析 | ||
【主权项】：
1.一种运动平台定位的控制方法，其特征在于，包括：获取运动平台的实际位置并根据所述实际位置与参考位置得到所述运动平台的跟随误差；分析所述跟随误差，若所述跟随误差位于第一伺服刚度区间内，则减小PID控制器的净比例增益；若所述跟随误差位于第二伺服刚度区间内，则增大所述PID控制器的所述净比例增益；若所述跟随误差位于所述第一伺服刚度区间及所述第二伺服刚度区间外，则保持所述PID控制器的所述净比例增益不变；将所述PID控制器的控制量输出至所述运动平台，以使所述运动平台执行相应的动作。
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